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機(jī)器人振動(dòng)特性測(cè)試和模態(tài)分析
發(fā)布人:應(yīng)變儀研發(fā)中心    時(shí)間:2018/12/8   點(diǎn)擊 11374


一:客戶需求  
  國(guó)內(nèi)某知名機(jī)器人生產(chǎn)廠家為了研究機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中的振動(dòng)特性,需要對(duì)三方向的振動(dòng)信號(hào)進(jìn)行測(cè)試,并對(duì)機(jī)器人的振動(dòng)特性完成模態(tài)分析
 
二:整體方案 

  TST5915動(dòng)態(tài)信號(hào)測(cè)試分析系統(tǒng)+三向ICP式加速度傳感器+電腦(TSTDAS信號(hào)分析軟件+TSTMP模態(tài)分析軟件)+屏蔽線纜若干. 
三:測(cè)試方案  
  首先在機(jī)器人需要測(cè)試的振動(dòng)部位安裝三向ICP式電壓輸出型加速度傳感器(可同時(shí)測(cè)量三個(gè)方向的振動(dòng)信號(hào)),將加速度信號(hào)的輸出線與TST5915動(dòng)態(tài)信號(hào)測(cè)試系統(tǒng)通過(guò)屏蔽線相連接。通過(guò)TSTDAS信號(hào)測(cè)試分析系統(tǒng)可以查看到信號(hào)的實(shí)時(shí)變化曲線,界面如下圖所示: 

測(cè)試數(shù)據(jù)導(dǎo)入到TSTMP模態(tài)分析軟件中,經(jīng)過(guò)建模、設(shè)置拾振點(diǎn)等一系列工作后,就可以對(duì)機(jī)器人振動(dòng)面的結(jié)果做模態(tài)分析(4階振動(dòng)),軟件可顯示振型、每階振動(dòng)頻率、幅度等等。如下圖所示:

    TSTMP模態(tài)軟件是一個(gè)功能非常齊全的實(shí)驗(yàn)?zāi)B(tài)分析軟件:包括復(fù)雜模型結(jié)構(gòu)的創(chuàng)建,多種模態(tài)分析方法可供選擇,模態(tài)參數(shù)的校驗(yàn)等等。模態(tài)參數(shù)的分析主要包括時(shí)域分析以及頻域分析兩種,同時(shí)能交互動(dòng)畫顯示ODS,模型動(dòng)畫等等。 
四:技術(shù)指標(biāo)  

  1.采用標(biāo)準(zhǔn)便攜式進(jìn)口機(jī)箱,全屏蔽機(jī)箱結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),有效的提高了現(xiàn)場(chǎng)抗干擾能力。

  2. 每通道獨(dú)立16位Σ-△A/D轉(zhuǎn)換器,以及每通道獨(dú)立的高性能浮點(diǎn)DSP,構(gòu)成實(shí)時(shí)數(shù)字濾波+模擬濾波的高性能抗混濾波器。

  3.采用DDS高精度頻率合成技術(shù),保證了所有通道并行同步采集。

  4.采用DMA數(shù)據(jù)傳輸技術(shù),保證了數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)傳輸、實(shí)時(shí)顯示、實(shí)時(shí)分析、實(shí)時(shí)存盤。

  5.系統(tǒng)配置了多種前置信號(hào)調(diào)理器(ICP、應(yīng)變、電荷等),實(shí)現(xiàn)了多種信號(hào)的同時(shí)測(cè)量。

  6.單臺(tái)計(jì)算機(jī)最多可控制512個(gè)通道進(jìn)行同步實(shí)時(shí)采集,多臺(tái)計(jì)算機(jī)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接,可擴(kuò)展到4096通道。

  7.多通道并行同步采集,每通道采樣頻率最高達(dá)到128K。

  8.采用進(jìn)口雷莫接插件,更好的保證了小信號(hào)的可靠傳輸。

  9.采用Q-FAN智能溫度控制系統(tǒng),****程度上減少了溫度對(duì)測(cè)量結(jié)果的影響。

  10.提供LABVIEW、VC、VB、CVI等開發(fā)平臺(tái)的接口程序,方便用戶二次開發(fā)。11.提供多通道轉(zhuǎn)速測(cè)量模塊,方便用戶對(duì)旋轉(zhuǎn)機(jī)械運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)控以及故障診斷。

  12.功能豐富的控制分析軟件,以及模態(tài)分析軟件,用戶可以很方便的對(duì)采集數(shù)據(jù)進(jìn)行操作和處理。

  13.符合GB6587.1-86-11使用條件。